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　　地平线HSD的核心突破，在于“真正的一段式端到端架构”。该架构实现了从“光子输入”（摄像头捕捉路况）到“轨迹输出”（车辆行驶路径）的全流程端到端控制，无需中间环节的规则拆解与数据转换。地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏向网易汽车谈到：“传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等难题。而地平线HSD打造真正的一段式端到端，有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像，推动辅助驾驶迎来拟人化体验拐点。”

　　在红绿灯启停测试中，系统对绿灯亮起的响应时延控制可以说在毫秒级，起步动作与前车衔接自然，不存在明显的“跟车滞后”问题。 让人印象深刻的是，在机动车与电动自行车混流的路段，经常出现行人突然横穿马路、“极限cut-in”（电动自行车近距离贴近车辆行驶甚至意图超越等复杂危险场景，HSD的处理逻辑更接近“防御性驾驶”：当识别到侧方行驶物体有贴近或超越意图时，系统会提前轻微减速，预留安全距离，避免急刹导致的驾乘不适；遇到行人横穿时，不仅能快速制动，还会通过方向盘微调，为行人留出更合理的安全通道。

　　传统混合架构的“横纵解耦”问题，在过弯、掉头、绕行等场景中尤为明显——比如过弯时容易出现“转向过度”或“转向不足”，需要反复修正方向盘；掉头时制动与转向衔接生硬，乘客易产生眩晕感。而HSD的一段式端到端架构，实现了横向与纵向控制的“无缝协同”。 在京密路高架桥下的转弯，HSD可以精准识别车道，并根据车流速度自动调整行驶轨迹：遇到频繁的红绿灯及需要转弯的交叉路口，提前判断并线进入待转车道，转向过程方向盘的转动均匀丝滑，一气呵成。而在施工区绕行测试中，系统对绕行路径的规划更接近“最优路线”，既不会过度偏离原车道，也不会因避让障碍物导致车身大幅晃动。

　　此外，HSD还具备持续的自我进化能力，可以更好应对极端场景。因为此次测试仅限于接近下班晚高峰的城区路段，所以施工路面、砂石路段的工况没有在测试环节内。根据官方提供的测试结果，HSD可以自主识别路面的碎石、坑洼，通过推理“可通行区域”，以合理速度平稳行驶，避免传统系统“无图即失效”的困境。 这种自我进化能力，源于HSD背后的“大规模数据训练体系”——地平线构建了业界最大规模的主动安全测试场景库，覆盖超3万种场景数据集，完成超1000万公里的道路数据回灌。每一次实测中的新场景，都会成为系统学习的“素材”，进一步提升其场景适应能力。

　　对于辅助驾驶而言，“体验”的前提是“安全”。在吕鹏与网易汽车的分享中，也反复谈到了安全底线。“反炫技、反夸大”是地平线的克制哲学，其背后是三重安全保障。第一是“AI功能安全认证”：HSD是行业内首个通过ISO 8800道路车辆安全和人工智能认证的辅助驾驶系统； 第二是“大规模测试验证”：除了超1000万公里的道路回灌，HSD还完成了极端天气（暴雨、大雾）、特殊路况（冰雪路面、非铺装路）的专项测试，确保在复杂环境下的稳定性；其三是“用户数据积累”：截至2024年9月，已积累600万用户基础，以及超百亿历程真实路况数据。